CETTE THESE SE COMPOSE EN DEUX PARTIES. UNE PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA STABILISATION DES SYSTEMES MECANIQUES DEPENDANT D'UN PARAMETRE. LES SYSTEMES PRESENTENT UNE BIFURCATION FOURCHE DE CODIMENSION 2 AU VOISINAGE D'UNE VALEUR DITE CRITIQUE DU PARAMETRE, DE PLUS LE LINEARISE TANGENT DEVIENT NON COMMANDABLE. NOUS PROPOSONS UN ALGORITHME DE STABILISATION POUR CETTE VALEUR DU PARAMETRE. LE RESULTAT EST ILLUSTRE SUR DEUX EXEMPLES, LE CAS D'UN PENDULE SIMPLE INVERSE AVEC FLEXIBILITE ET LE CAS D'UN DOUBLE PENDULE AVEC FLEXIBILITE LOCALISEE ENTRE LES DEUX PENDULES. LA SECONDE PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DE LA COMMANDE D'UN ROBOT HYDRAULIQUE. NOUS PROPOSONS PLUSIEURS ALGORITHMES DE COMMANDE NON LINEAIRE, ESSENTIELLEMENT BASES SUR LES TECHNIQUES DE PERTURBATIONS SINGULIERES. NOUS TRAITONS DEUX CAS: LE CAS OU ON MESURE TOUT L'ETAT DU SYSTEME ET LE CAS D'UN BOUCLAGE DYNAMIQUE DE SORTIES. DANS CHAQUE CAS, NOUS TRAITONS DEUX PROBLEMES: LE PROBLEME DE LA STABILISATION ET LE PROBLEME D'UNE POURSUITE DE TRAJECTOIRE. SUR CE ROBOT, SEULES LES POSITIONS ARTICULAIRES ET LES PRESSIONS SONT DIRECTEMENT MESUREES. DANS LE CAS DE BOUCLAGES DYNAMIQUES DE SORTIES, NOUS ETENDONS UN RESULTAT A PARTIR DES TECHNIQUES DE PASSIVITE QUI CONDUIT A UN OBSERVATEUR NON LINEAIRE DES VITESSES ARTICULAIRES QUE NOUS COMPARERONS A UN OBSERVATEUR REDUIT LINEAIRE A GRAND GAIN. DES RESULTATS DE SIMULATIONS SONT DONNES POUR ILLUSTRER CHAQUE CAS

DETERMINER UNE LOI DE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT PERMETTANT DE STABILISER UNE CLASSE DE SYSTEMES MECANIQUES NON HOLONOMES EST L'OBJET DE CETTE THESE. L'INTERET PARTICULIER POUR LES SYSTEMES AVEC CONTRAINTES NON HOLONOMES S'EXPLIQUE PAR DEUX FAITS ESSENTIELS. D'UNE PART, CES SYSTEMES TROUVENT DE NOMBREUSES APPLICATIONS DANS LE DOMAINE INDUSTRIEL, ET D'AUTRE PART ILS PRESENTENT UNE SINGULARITE QUI NE PERMET PAS L'UTILISATION DES METHODES CLASSIQUES DE STABILISATION. EN EFFET, LES SYSTEMES NONHOLONOMES, BIEN QUE COMMANDABLES, NE SONT PAS ASYMPTOTIQUEMENT STABILISABLES PAR RETOUR D'ETAT CONTINU STATIONNAIRE. C'EST AINSI QUE DE NOMBREUSES STRATEGIES POUR LA STABILISATION DE CES SYSTEMES ONT EMMERGE. ON RETROUVE DEUX ALTERNATIVES PREPONDERANTES: ? STABILISATION PAR RETOUR D'ETAT INSTATIONNAIRE (LA VARIABLE TEMPS APPARAIT EXPLICITEMENT DANS L'EXPRESSION DE LA COMMANDE) ? STABILISATION PAR RETOUR D'ETAT DISCONTINU. TOUT D'ABORD, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE PERMETTANT DE STABILISER DE FACON DISCONTINUE UNE CLASSE DE SYSTEMES NON HOLONOMES CINEMATIQUES OU DYNAMIQUES MIS SOUS FORME CANONIQUE. LA CONVERGENCE OBTENUE EST EXPONENTIELLE ET L'APPROCHE PROPOSEE EST BASEE SUR LA DETERMINATION DE VARIETES INVARIANTES QUE L'ON S'ATTACHE A RENDRE ATTRACTIVES. DE NOMBREUX EXEMPLES SONT TRAITES ET LA ROBUSTESSE EST ANALYSEE DANS LE CAS DU ROBOT MOBILE. ENSUITE, NOUS NOUS INTERESSONS A LA STABILISATION INSTATIONNAIRE D'UN SYSTEME, LE COUTEAU TRANCHANT, N'AYANT PAS SUBI DE TRANSFORMATION. ENFIN, LA STABILISATION AU MOYEN D'UNE COMMANDE BASEE SUR LE SYSTEME ECHANTILLONNE POWER FORM EST PROPOSEE

This volume comprises selected, revised papers from the Joint CIM-WIAS Workshop, TAAO 2017, held in Lisbon, Portugal, in December 2017. The workshop brought together experts from research groups at the Weierstrass Institute in Berlin and mathematics centres in Portugal to present and discuss current scientific topics and to promote existing and future collaborations. The papers include the following topics: PDEs with applications to material sciences, thermodynamics and laser dynamics, scientific computing, nonlinear optimization and stochastic analysis.

This book provides an update of the latest research in control of time delay systems and applications by world leading experts. It will appeal to engineers, researchers and students in Control.