L'EVOLUTION DE LA ROBOTIQUE CES DERNIERES ANNEES S'EST TOURNEE VERS DES SYSTEMES PRESENTANT A LA FOIS DES DEGRES DE MOBILITE ET DE MANIPULATION. DE TELS SYSTEMES SONT APPELES MANIPULATEURS MOBILES. LA TACHE A REALISER DANS LE CADRE DE CETTE THESE EST UNE TACHE DE POSITIONNEMENT DE L'EXTREMITE DE L'EFFECTEUR, - EN POSITION ET EN ORIENTATION -, EN VUE DE SAISIR UN OBJET. LE SYSTEME CONSIDERE, COMPOSE D'UNE PART D'UN VEHICULE DE TYPE VOITURE PRESENTANT UNE CONTRAINTE DE NON-HOLONOMIE ET D'AUTRE PART D'UN BRAS MANIPULATEUR, EST REDONDANT PAR RAPPORT A LA TACHE A REALISER. DEUX APPROCHES DE GENERATION DE MOUVEMENTS SONT PRESENTEES. LA PREMIERE, DITE LOCALE TENTE A CHAQUE INSTANT DE SE RAPPROCHER DU BUT SANS CONTRAINTE A PRIORI SUR LE TYPE DE TRAJECTOIRE FINALE OBTENUE. LA SECONDE APPROCHE, DITE GLOBALE, CONSIDERE LA TRAJECTOIRE GLOBALE DU SYSTEME ET CALCULE LES VARIABLES ARTICULAIRES TELLES QUE LA TRAJECTOIRE GLOBALE SOIT REALISABLE. APRES AVOIR OBTENU UNE SEQUENCE DE POINTS DE PASSAGE ET DE VARIABLES ARTICULAIRES DU GENERATEUR CITE CI-DESSUS, LA QUESTION DU SUIVI DE TRAJECTOIRE A L'AIDE DU PROTOTYPE DE MANIPULATEUR MOBILE DU LIRMM EST POSEE. UN ASSERVISSEMENT DANS L'ESPACE ARTICULAIRE EST PRESENTE, ACCOMPAGNE DE RESULTATS EXPERIMENTAUX. UN ASSERVISSEMENT DANS LES ESPACES DE CALCUL EST EGALEMENT PROPOSE ET DISCUTE.

LES RECHERCHES QUI ONT ETE MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LE PROBLEME DE L'EXECUTION DE TACHES COMPLEXES PAR COORDINATION DES DEPLACEMENTS D'UNE PLATEFORME MOBILE NON HOLONOME ET D'UN BRAS MANIPULATEUR CONSTITUANT UN SYSTEME MECANIQUE APPELE MANIPULATEUR MOBILE. LE BUT DANS UN PREMIER TEMPS EST DE DONNER DES DEFINITIONS CLAIRES ET PRECISES A CERTAINES NOTIONS TELLES QUE LES CONFIGURATIONS REGULIERES ET SINGULIERES, LES REDONDANCES GEOMETRIQUES OU DIFFERENTIELLES ET LES DEGRES DE LIBERTE ET DE MOBILITE, AFIN D'ETABLIR CORRECTEMENT LES MODELES DE TRANSFORMATION ENTRE ESPACES QUI SONT A LA BASE DES METHODES DE SYNTHESE DE CES DEPLACEMENTS COORDONNES. NOUS PRESENTONS ENSUITE LES DIFFERENTS TYPES DE TACHES REALISABLES PAR LE SYSTEME MECANIQUE. NOUS EN DEDUISONS ALORS UN PLANIFICATEUR GENERALISE GLOBAL DE TRAJECTOIRES APPLICABLE A UN CERTAIN TYPE DE TACHE. DANS UN SECOND TEMPS, NOUS NOUS INTERESSONS A LA NOTION D'EVOLUTION TEMPORELLE DU MANIPULATEUR MOBILE. NOUS PRESENTONS DEUX METHODES DE SUIVI DE MOUVEMENTS OPERATIONNELS DECRIVANT LES TRAJECTOIRES PLANIFIEES. LA PREMIERE METHODE EST BASEE SUR LA FORMULATION D'EQUATIONS ADDITIONNELLES ET LA SECONDE METHODE CONSISTE EN LA MINIMISATION D'UN CRITERE ADEQUAT. ENFIN, NOUS APPLIQUONS CES DEUX METHODES A UN SYSTEME EXPERIMENTAL A HUIT DEGRES DE MOBILITE ET PRESENTONS LES RESULTATS OBTENUS.

Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

This book presents essential studies and applications in the context of sliding mode control, highlighting the latest findings from interdisciplinary theoretical studies, ranging from computational algorithm development to representative applications. Readers will learn how to easily tailor the techniques to accommodate their ad hoc applications. To make the content as accessible as possible, the book employs a clear route in each paper, moving from background to motivation, to quantitative development (equations), and lastly to case studies/illustrations/tutorials (simulations, experiences, curves, tables, etc.). Though primarily intended for graduate students, professors and researchers from related fields, the book will also benefit engineers and scientists from industry.