LES RECHERCHES QUI ONT ETE MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LE PROBLEME DE L'EXECUTION DE TACHES COMPLEXES PAR COORDINATION DES DEPLACEMENTS D'UNE PLATEFORME MOBILE NON HOLONOME ET D'UN BRAS MANIPULATEUR CONSTITUANT UN SYSTEME MECANIQUE APPELE MANIPULATEUR MOBILE. LE BUT DANS UN PREMIER TEMPS EST DE DONNER DES DEFINITIONS CLAIRES ET PRECISES A CERTAINES NOTIONS TELLES QUE LES CONFIGURATIONS REGULIERES ET SINGULIERES, LES REDONDANCES GEOMETRIQUES OU DIFFERENTIELLES ET LES DEGRES DE LIBERTE ET DE MOBILITE, AFIN D'ETABLIR CORRECTEMENT LES MODELES DE TRANSFORMATION ENTRE ESPACES QUI SONT A LA BASE DES METHODES DE SYNTHESE DE CES DEPLACEMENTS COORDONNES. NOUS PRESENTONS ENSUITE LES DIFFERENTS TYPES DE TACHES REALISABLES PAR LE SYSTEME MECANIQUE. NOUS EN DEDUISONS ALORS UN PLANIFICATEUR GENERALISE GLOBAL DE TRAJECTOIRES APPLICABLE A UN CERTAIN TYPE DE TACHE. DANS UN SECOND TEMPS, NOUS NOUS INTERESSONS A LA NOTION D'EVOLUTION TEMPORELLE DU MANIPULATEUR MOBILE. NOUS PRESENTONS DEUX METHODES DE SUIVI DE MOUVEMENTS OPERATIONNELS DECRIVANT LES TRAJECTOIRES PLANIFIEES. LA PREMIERE METHODE EST BASEE SUR LA FORMULATION D'EQUATIONS ADDITIONNELLES ET LA SECONDE METHODE CONSISTE EN LA MINIMISATION D'UN CRITERE ADEQUAT. ENFIN, NOUS APPLIQUONS CES DEUX METHODES A UN SYSTEME EXPERIMENTAL A HUIT DEGRES DE MOBILITE ET PRESENTONS LES RESULTATS OBTENUS.

All papers have been peer-reviewed. The ‘Intelligent Systems and Automation’ conference will be organized for its first edition between June 30th and July 02nd, 2008, where it will be held at Annaba, in Algeria (Africa). CISA encourages the diverse research actors and the industrial one to present the last headways in "Robotics and Automation" fields, notably the experimental demonstration of prototypes. CISA tries to give to the unsupported researchers, a significant access to the new technologies and theories around the topics of Robotics & Automation. The organizers want to give the necessary scientific documents to disposal of the PhD students and researchers of the Mediterranean region. CISA wants to offer to the youth researchers from the south Mediterranean region the opportunities to exchange and to discuss their scientific contributions with the other researchers from all over the world.

L'EVOLUTION DE LA ROBOTIQUE CES DERNIERES ANNEES S'EST TOURNEE VERS DES SYSTEMES PRESENTANT A LA FOIS DES DEGRES DE MOBILITE ET DE MANIPULATION. DE TELS SYSTEMES SONT APPELES MANIPULATEURS MOBILES. LA TACHE A REALISER DANS LE CADRE DE CETTE THESE EST UNE TACHE DE POSITIONNEMENT DE L'EXTREMITE DE L'EFFECTEUR, - EN POSITION ET EN ORIENTATION -, EN VUE DE SAISIR UN OBJET. LE SYSTEME CONSIDERE, COMPOSE D'UNE PART D'UN VEHICULE DE TYPE VOITURE PRESENTANT UNE CONTRAINTE DE NON-HOLONOMIE ET D'AUTRE PART D'UN BRAS MANIPULATEUR, EST REDONDANT PAR RAPPORT A LA TACHE A REALISER. DEUX APPROCHES DE GENERATION DE MOUVEMENTS SONT PRESENTEES. LA PREMIERE, DITE LOCALE TENTE A CHAQUE INSTANT DE SE RAPPROCHER DU BUT SANS CONTRAINTE A PRIORI SUR LE TYPE DE TRAJECTOIRE FINALE OBTENUE. LA SECONDE APPROCHE, DITE GLOBALE, CONSIDERE LA TRAJECTOIRE GLOBALE DU SYSTEME ET CALCULE LES VARIABLES ARTICULAIRES TELLES QUE LA TRAJECTOIRE GLOBALE SOIT REALISABLE. APRES AVOIR OBTENU UNE SEQUENCE DE POINTS DE PASSAGE ET DE VARIABLES ARTICULAIRES DU GENERATEUR CITE CI-DESSUS, LA QUESTION DU SUIVI DE TRAJECTOIRE A L'AIDE DU PROTOTYPE DE MANIPULATEUR MOBILE DU LIRMM EST POSEE. UN ASSERVISSEMENT DANS L'ESPACE ARTICULAIRE EST PRESENTE, ACCOMPAGNE DE RESULTATS EXPERIMENTAUX. UN ASSERVISSEMENT DANS LES ESPACES DE CALCUL EST EGALEMENT PROPOSE ET DISCUTE.

Les missions aujourd'hui envisagées en robotique supposent un espace de travail étendu du robot : c'est la raison d'être des manipulateurs mobiles à roues, combinaison d'une plateforme à roues et d'un bras manipulateur. Ce mémoire présente notre contribution à l'étude de leur commande coordonnée pour des missions complexes basées sur l'enchaînement dynamique de tâches de natures différentes : mouvement, effort. A partir de la forme générique des modèles cinématiques de ces systèmes, nous avons développé un modèle dynamique unifié, exploitable pour la commande. Nous proposons une structure qui permet l'intégration des lois de commande tout en assurant le respect des différentes contraintes intrinsèques au système et liées à son environnement. Cette structure gère l'enchaînement des tâches à réaliser et permet l'adaptation des consignes pour la gestion des incertitudes. L'approche proposée a été validée en simulation et expérimentalement sur le robot H2bis+GT6A du LAAS de Toulouse.

LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE

"Vu la nécessité croissante de flexibilité dans l'industrie moderne en termes de locomotion et de manipulation, les demandes de manipulateurs mobiles sont de plus en plus nombreuses. Le but est de combiner les deux modes production, production de masse et production manuelle, avec les avantages d'un compromis entre efficacité et flexibilité. Dans ce travail, l'accent a été mis en premier à développer une plateforme mobile qui doit être équipée d'un système de navigation, de détection et d'évitement d'obstacles pour assurer son déplacement en toute sécurité. Dans un objectif lointain, et pour permettre d'effectuer différentes tâches le long de plusieurs postes de travail, la plateforme à développer doit être adaptée au robot industriel « Fanuc LR Mate 200iD » et capable de le déplacer dans un environnement complexe et dynamique. Le robot a une masse importante qui rend sa navigation sans collision un défi, pour cette raison, le choix et de développement des techniques et technologies à utiliser doivent être basés sur leur fiabilité en termes de fonctionnement, d'autonomie et de sécurité lors de l'utilisation dans un environnement pouvant contenir des obstacles ainsi que du personnel intervenant. Cette thèse propose une plateforme mobile omnidirectionnelle afin de favoriser une navigation selon des trajectoires de déplacement complexes et diversifiées de manière autonome. Après l'étude approfondie des plateformes existantes et des approches utilisées, nous avons choisi la structure mécanique, la configuration avec des roues appropriées et le type d'entraînement, qui ont permis par la suite, de mener à bien la modélisation cinématique. Les résultats de la modélisation sont un élément essentiel pour développer un modèle de contrôle de la vitesse de déplacement dans l'environnement de travail. Des stratégies pour le déplacement de la plateforme ont été ainsi proposées. Des résultats de simulation et d'expérimentation ont été présentés. Finalement, une méthode de cartographie pour la navigation dans un environnement intérieur a été adoptée et le résultat obtenu a été montré. Mots clés : Mecanum, navigation, omnidirectionnelle, ROS, contrôlede vitesse."--Résumé.

Interest in computer applications has led to a new attitude to applied logic in which researchers tailor a logic in the same way they define a computer language. In response to this attitude, this text for undergraduate and graduate students discusses major algorithmic methodologies, and tableaux and resolution methods. The authors focus on first-order logic, the use of proof theory, and the computer application of automated searches for proofs of mathematical propositions. Annotation copyrighted by Book News, Inc., Portland, OR