Dans un premier temps, quelques exemples de taches coordonnees a deux bras sont presentees. Les limites des commandes en position et de la commande maitre/esclave sont mises en evidence dans ces cas. L'idee d'une commande hybride symetrique position/force pour un robot a deux bras est alors envisagee. Afin d'utiliser cette solution pour la manipulation d'un objet rigide fermement tenu, la determination theorique des vecteurs de commande en position et en effort est presentee dans un deuxieme temps. Ensuite, un schema-bloc de commande hybride de deux bras est propose et les divers calculs qu'il implique sont developpes. Des resultats experimentaux, en simulation et sur un site reel comportant deux robots puma a six degres de liberte et un systeme de commande multiprocesseur, sont presentes. Enfin, des extensions de la commande hybride symetrique sont proposees. Elles concernent la manipulation d'objets rigides non fermement tenus, la deformation controlee d'objets flexibles et l'assemblage en l'air de deux objets, chacun d'entre-eux etant tenu par un bras

Robotic systems have proved themselves to be of increasing importance and are widely adopted to substitute for humans in repetitive or hazardous situations. Their diffusion has outgrown the limits of industrial applications in manufacturing systems to co ver all aspects of exploration and servicing in hostile environments such as undersea, outer space, battlefields and nuclear plants. Complex robotic systems - ie robotic systems with a complex structure and architecture - are gaining increasing attention from both the academic community and industrial users. The modelling and control problems for these systems cannot be regarded as simple extensions of those for traditional single manipulators, since additional complexity arises; to accomplish tasks there is the need to ensure co-ordinated motion of the whole system together with management of interaction between each component of the system. This book focuses on two examples of complex robotic systems - namely co-operating manipulators and multi-fingered hands. It is addressed to graduate students as well as to researchers in the field.

NOTRE OBJECTIF EST L'ASSEMBLAGE PRATIQUE DE DEUX OBJETS TENUS CHACUN PAR UN BRAS MANIPULATEUR. EN VUE DE DEFINIR LES MEILLEURES CONFIGURATIONS D'ASSEMBLAGE, UNE ETUDE SUR LE CONCEPT DE MANIPULABILITE EST ENTREPRISE. UNE SYNTHESE INITIALE PERMET D'INTRODUIRE UNE PONDERATION QUADRATIQUE ET QUELQUES AMELIORATIONS SUPPLEMENTAIRES QUI RENDENT L'ETUDE DE MANIPULABILITE D'UN ROBOT PLUS REPRESENTATIVE. LE CONCEPT EST ALORS ETENDU AU CAS D'UN ROBOT A DEUX BRAS. IL EST ALORS POSSIBLE DE CONFRONTER LA MANIPULABILITE DE CE SYSTEME DANS DIFFERENTES CONFIGURATIONS, A CELLE NECESSAIRE POUR EXECUTER LA TACHE. ENFIN, DES ASSEMBLAGES EXECUTES PAR DEUX PUMA 560 PERMETTENT DE PRESENTER DIVERSES METHODES DE REALISATION PRATIQUE DE LA PHASE D'APPROCHE DES EFFECTEURS ET DE LA PHASE D'INSERTION DE L'ASSEMBLAGE