Contribution à la commande auto-ajustable des robots manipulateurs
Title | Contribution à la commande auto-ajustable des robots manipulateurs PDF eBook |
Author | Yong Wang |
Publisher | |
Pages | 128 |
Release | 1994 |
Genre | |
ISBN |
L'objectif de cette thèse de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace à la situation réelle de travail d'un robot manipulateur. Nous présentons d'abord le problème de la commande du système dynamique des robots et nous montrons la nécessité d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande à variance minimale généralisée étendue (VMGE). Il peut être utilisé pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter à la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande prédictive généralisée (CPG) et de commande prédictive généralisée étendue (CPGE). Enfin, les résultats de simulation présentés dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravité lors de la commande du robot manipulateur.
Contribution a la commande auto-ajustable des robots manipulateurs
Title | Contribution a la commande auto-ajustable des robots manipulateurs PDF eBook |
Author | Yong Wang |
Publisher | |
Pages | 128 |
Release | 1994 |
Genre | |
ISBN |
L'OBJECTIF DE CETTE THESE DE PROPOSER UN ALGORITHME DE COMMANDE ADAPTATIVE PERMETTANT UNE ADAPTATION EFFICACE A LA SITUATION REELLE DE TRAVAIL D'UN ROBOT MANIPULATEUR. NOUS PRESENTONS D'ABORD LE PROBLEME DE LA COMMANDE DU SYSTEME DYNAMIQUE DES ROBOTS ET NOUS MONTRONS LA NECESSITE D'UTILISER DES ALGORITHMES DE COMMANDE AUTO-AJUSTABLE. NOUS PROPOSONS DANS LE CHAPITRE 3, UN ALGORITHME DE COMMANDE A VARIANCE MINIMALE GENERALISEE ETENDUE (VMGE). IL PEUT ETRE UTILISE POUR LA COMMANDE D'UN ROBOT SOUS CERTAINES CONDITIONS. POUR S'ADAPTER A LA VARIATION DU RETARD PUR ET POUR AUGMENTER LA ROBUSTESSE, NOUS PROPOSONS DANS LE CHAPITRE 4, LES ALGORITHMES DE COMMANDE PREDICTIVE GENERALISEE (CPG) ET DE COMMANDE PREDICTIVE GENERALISEE ETENDUE (CPGE). ENFIN, LES RESULTATS DE SIMULATION PRESENTES DANS LES CHAPITRES 5 ET 6 MONTRENT QUE L'ALGORITHME CPGE PEUT S'ADAPTER AUX SITUATIONS DE CHARGES, DE COUPLAGE, D'EFFET CENTRIFUGE ET DE GRAVITE LORS DE LA COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR.
CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE ADAPTATIVE DES ROBOTS MANIPULATEURS
Title | CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE ADAPTATIVE DES ROBOTS MANIPULATEURS PDF eBook |
Author | KAMEL AHMED.. ELSERAFI |
Publisher | |
Pages | |
Release | 1991 |
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ISBN |
LES RECHERCHES MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LA COMMANDE DYNAMIQUE ADAPTATIVE DES ROBOTS. ON SE PLACE ICI DANS LE CADRE DES LOIS DE COMMANDE DU TYPE ADAPTATIVE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE OU A COMPENSATION PREDICTIVE DANS LESQUELLES LES PARAMETRES INERTIELS DU ROBOT SONT ESTIMES EN LIGNE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS ETUDIE ET ANALYSE LES LOIS DE COMMANDE DIRECTES ET INDIRECTES DES ROBOTS PROPOSEES DANS LA LITTERATURE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS D'APPORTER DES AMELIORATIONS SUR LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE DIRECTE PRESENTEE PAR SLOTINE. CETTE MODIFICATION REND POSSIBLE LE CALCUL EN LIGNE DE LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. NOUS NOUS AUSSI PRESENTE DES NOUVELLES DEMONSTRATIONS POUR LES METHODES PRESENTEES PAR CRAIG ET SPONG. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE DEUX NOUVEAUX REGULATEURS ADAPTATIFS INDIRECTS. LA LOI DE COMMANDE DU PREMIER EST A COMPENSATION PREDICTIVE DES DYNAMIQUES DU ROBOT ASSOCIEE A UN REGULATEUR LOCAL PD. CELLE DU DEUXIEME REGULATEUR EST UNE COMBINAISON DE LA LOI DE COMMANDE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, POUR LA DYNAMIQUE DES CORPS DU ROBOT, ET DE LA LOI DE COMMANDE A COMPENSATION PREDICTIVE POUR LA DYNAMIQUE DE LA CHARGE. LES PARAMETRES INERTIELS SONT ESTIMES EN UTILISANT LA FONCTION D'ERREUR DE L'ENERGIE QUI DEPEND DES POSITIONS ET DES VITESSES ARTICULAIRES. EN UTILISANT LA LOI DE COMMANDE DE SLOTINE MODIFIEE ET LES DEUX LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVES INDIRECTES, LES RESULTATS DE SIMULATION DES TROIS PREMIERES ARTICULATIONS DU ROBOT PUMA MONTRENT L'EFFICACITE DES METHODES PROPOSEES SUR LA REDUCTION DES ERREURS DE POSITION ET DE VITESSES ET VIS-A-VIS DE LA CONVERGENCE DES PARAMETRES INERTIELS. LE COUT DE CALCUL DE CES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE POUR UN ROBOT PUMA A 6 DEGRES DE LIBERTE EST DONNE ET SEMBLE ETRE COMPATIBLE AVEC LA PERFORMANCE DES MICROPROCESSEURS EXISTANTS ET L'EXIGENCE DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE
Contribution à la commande automatique en robotique
Title | Contribution à la commande automatique en robotique PDF eBook |
Author | Mayez Al Mouhamed |
Publisher | |
Pages | 166 |
Release | 1982 |
Genre | |
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Étude du comportement adaptatif des robots manipulateurs, et de la synthèse des éléments avec lesquels ce comportement peut-être obtenu. Étude de la coordination des mouvements. Étude de la coordination en effort : capteur de forces et mécanismes de régulation de force. Étude de la commande dynamique des systèmes articulés.
CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS
Title | CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS PDF eBook |
Author | Arben Çela |
Publisher | |
Pages | 135 |
Release | 1993 |
Genre | |
ISBN |
DANS CETTE THESE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION ET DE SUIVI DES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES EN PRESENCE DES OBSTACLES. L'ETUDE EST REPARTIE EN CINQ CHAPITRES. DANS LE PREMIER CHAPITRE NOUS PRESENTONS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES D'OPTIMISATION DES GRANDS SYSTEMES PAR DECOMPOSITION-COORDINATION. CETTE METHODE NOUS PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DE PLUSIEURS OBSTACLES, QUI EST L'OBJET DU DEUXIEME CHAPITRE. DANS LE TROISIEME CHAPITRE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES D'UN SEUL ROBOT ET PLUSIEURS OBSTACLES. PAR DECOMPOSITION-COORDINATION NOUS ARRIVONS A REDUIRE LA TAILLE DU PROBLEME AU NIVEAU DE CHAQUE AXE DU ROBOT PERMETTANT DE REDUIRE BEAUCOUP LE TEMPS DE CALCUL. DANS LE QUATRIEME ET CINQUIEME CHAPITRES NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SUIVI DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DES PERTURBATIONS BORNEES. DEUX METHODES SONT UTILISEES: 1) LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV); 2) LA COMMANDE FLOUE. DANS LE QUATRIEME CHAPITRE LA CSV EST COMBINEE AVEC LA METHODE DE DECOUPLAGE ET LINEARISATION POUR ELIMINER LES ERREURS DE MODELISATION ET LA PRESENCE DES PERTURBATIONS. LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU, QUI FAIT L'OBJET DU CINQUIEME CHAPITRE, NOUS PERMET DE SUIVRE LES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS ET PREDEFINIR L'ERREUR DE SUIVI EN FONCTION DES BORNEES DE PERTURBATIONS ET LES VALEURS DES GAINS
Contribution à la modélisation et à la commande dynamique des robots manipulateurs
Title | Contribution à la modélisation et à la commande dynamique des robots manipulateurs PDF eBook |
Author | Marc Renaud (docteur ès sciences.) |
Publisher | |
Pages | 187 |
Release | 1980 |
Genre | |
ISBN |
CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE ET ADAPTATIVE. APPLICATION AUX ROBOTS MANIPULATEURS
Title | CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE ET ADAPTATIVE. APPLICATION AUX ROBOTS MANIPULATEURS PDF eBook |
Author | SHI JIE.. XU |
Publisher | |
Pages | 286 |
Release | 1995 |
Genre | |
ISBN |
DANS CE MEMOIRE, DE NOUVEAUX CRITERES DE ROBUSTESSE POUR LES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS ET A EQUATIONS DIFFERENTIELLES D'ORDRE ELEVE ONT ETE PROPOSES A PARTIR DES THEOREMES DE GERSCHGORIN ET KHARITONOV OU DE LA THEORIE DE LYAPUNOV. LES DEVELOPPEMENTS DES DETERMINANTS D'UNE SOMME DE MATRICES, DE SON ADJOINTE ET DE SON INVERSE ONT ETE ETABLIS. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE D'ETAT AVEC INCERTITUDES, PLUS APTE A DECRIRE LES SYSTEMES INCERTAINS REELS. NOUS AVONS DEVELOPPE, POUR DES SYSTEMES INCERTAINS, DES BORNES SUPERIEURES DES VARIATIONS, RELATIVE ET ABSOLUE, DU COUT QUADRATIQUE LORSQU'UN REGULATEUR QUADRATIQUE LINEAIRE NOMINAL EST UTILISE. NOUS AVONS PROPOSE DES CORRECTEURS A COUT GARANTI POUR DES SYSTEMES INCERTAINS. NOUS AVONS ETUDIE LA SYNTHESE DES CORRECTEURS POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. DIVERS CORRECTEURS A BORNITUDES ULTIMES UNIFORMES ONT ETE OBTENUS. NOUS AVONS DISCUTE DES METHODES DE SYNTHESE DES CORRECTEURS ADAPTATIFS ET ADAPTATIFS ROBUSTES POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. UN ALGORITHME DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIVE A ETE DEVELOPPE. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE POUR L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE COMMANDE ROBUSTES ET UN NOUVEAU CORRECTEUR HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIF POUR LES ROBOTS. LES SIMULATIONS ONT MONTRE LES AVANTAGES DE CE CORRECTEUR ROBUSTE-ADAPTATIF