LE BUT DE CE TRAVAIL EST L'ANALYSE ET LA COMMANDE D'UN SYSTEME MECANIQUE SIMPLE DE MODELE DE CORPS RIGIDE AVEC DU JEU DYNAMIQUE. CONTRAIREMENT A LA PLUPART DES TRAVAUX EXISTANTS DANS LA LITTERATURE DE CONTROLE AUTOMATIQUE NOUS TRAITONS EXPLICITEMENT TOUTES LES CARACTERISTIQUES NON-LINEAIRES ET NON-LISSES D'UN SYSTEME REPRESENTE COMME UN SYSTEME DE CORPS RIGIDE AVEC DES CONTRAINTES UNILATERALES. DEUX PHILOSOPHIES DE COMMANDE PD DIFFERENTES SONT PROPOSEES POUR CONTROLER LE SYSTEME. LA REGULATION ET LA POURSUITE SONT ETUDIEES ET LEUR PERFORMANCE EN FONCTION DES PARAMETRES PHYSIQUES EST COMPAREE. POUR LES DEUX SCHEMAS DEUX CAS SONT ANALYSES : LE CAS COLOCATED ET LE CAS NON-COLOCATED. AFIN D'ELARGIR LE BASIN D'ATTRACTION DE L'ORBITE PERIODIQUE DESIREE OU D'ACCELERER LA VITESSE DE LA CONVERGENCE, L'UTILISATION D'UNE COMMANDE HYBRIDE EN ADDITION A LA COMMANDE PD EST PROPOSEE. CE TRAVAIL TROUVE DES APPLICATIONS POTENTIELLES DANS PLUSIEURS DOMAINES INCLUANT LA COMMANDE DE CHAINES CINEMATIQUES AVEC DU JEU DANS LES ARTICULATIONS ET LES SYSTEMES VIBRO-IMPACTIFS.

Thank you for opening the second edition of this monograph, which is devoted to the study of a class of nonsmooth dynamical systems of the general form: ::i; = g(x,u) (0. 1) f(x, t) 2: 0 where x E JRn is the system's state vector, u E JRm is the vector of inputs, and the function f (-, . ) represents a unilateral constraint that is imposed on the state. More precisely, we shall restrict ourselves to a subclass of such systems, namely mechanical systems subject to unilateral constraints on the position, whose dynamical equations may be in a first instance written as: ii= g(q,q,u) (0. 2) f(q, t) 2: 0 where q E JRn is the vector of generalized coordinates of the system and u is an in put (or controller) that generally involves a state feedback loop, i. e. u= u(q, q, t, z), with z= Z(z, q, q, t) when the controller is a dynamic state feedback. Mechanical systems composed of rigid bodies interacting fall into this subclass. A general prop erty of systems as in (0. 1) and (0. 2) is that their solutions are nonsmooth (with respect to time): Nonsmoothness arises primarily from the occurence of impacts (or collisions, or percussions) in the dynamical behaviour, when the trajectories attain the surface f(x, t) = O. They are necessary to keep the trajectories within the subspace = {x : f(x, t) 2: O} of the system's state space.

Présente les différents outils du contrôle des systèmes dynamiques dans plusieurs domaines : mécaniques, électroniques, chimiques et biologiques. Cette approche favorise l'utilisation de concepts similaires pour décrire les bases du contrôle et des systèmes automatisés, développer des systèmes de commandes séquentielles ou des systèmes de commande continue. -- [Memento].

PROGRAMME DE SIMULATION. ANALYSE STRUCTURELLE AUTOMATIQUE. ANALYSE STRUCTURELLE CINEMATIQUE. ANALYSE DYNAMIQUE OU CINEMATOSTATIQUE AUTOMATIQUE. APPLICATION: ANALYSE D'UN SYSTEME MECANIQUE A COUPLES ELEMENTAIRES ET DE SON SYSTEME DE COMMANDE HYDRAULIQUE.

LES SYSTEMES MECANIQUES ARTICULES QUE CONSTITUENT LES ROBOTS MANIPULATEURS SONT MODELISABLES PAR DES SYSTEMES DIFFERENTIELS NON-LINEAIRES QUE L'ON CONSIDERE COMME DES SYSTEMES LINEAIRES NON STATIONNAIRES. LA MISE EN EVIDENCE DES PROPRIETES PARTICULIERES DES SYSTEMES D'ORDRE REEL NON ENTIER, ETUDIES DIRECTEMENT DANS LE DOMAINE TEMPOREL GRACE A UNE NOUVELLE DEFINITION DE LA DERIVEE GENERALISEE, PERMET D'ENVISAGER UNE COMMANDE EN POURSUITE DE TRAJECTOIRE DE TELS SYSTEMES. METTANT EN DEFAUT LE DILEMME STABILITE-PRECISION STATIQUE, UN ASSERVISSEMENT DE POSITION D'ORDRE NON-ENTIER COMPRIS ENTRE 1 ET 2 PERMET A LUI SEUL DE RENDRE L'AMORTISSEMENT INSENSIBLE AUX VARIATIONS DES PARAMETRES DU PROCESSUS; LES VARIATIONS DE LA FREQUENCE PROPRE PEUVENT ALORS ETRE COMPENSES PAR UN AJUSTEMENT DU GRAIN. UN ALGORITHME NUMERIQUE DE COMMANDE EN POURSUITE DE TRAJECTOIRE D'UNE TABLE POLAIRE INCLINABLE EST COMPARE A DIFFERENTES COMMANDES: PAR DECOUPLAGE NON-LINEAIRE, AUTO ADAPTATIVE ET UNE COMMANDE DISCRETE ROBUSTE